Nel 1922 Ferdinando Innocenti di Pescia diede vita ad una fabbrica di tubi d´acciaio a Roma. Nel 1931 spostò tutti i propri affari a Milano, costituendo proprio nel quartiere Lambrate la più grande fabbrica di tubazioni d´acciaio senza giunti.
Durante la seconda guerra mondiale, la fabbrica fu bombardata e completamente distrutta. Innocenti, nell´attesa di riacquisire da parte degli Alleati gli stabilimenti di Milano, diede vita nella Capitale allo studio del prodotto che avrebbe costituito la riconversione post-bellica della fabbrica: infatti, prendendo ispirazione proprio dai motorscooter militari americani giunti in Italia durante la guerra, e comprendendo le nuove necessità di motorizzazione utili alla popolazione nell´immediato dopoguerra, decise di dedicarsi alla produzione del rivoluzionario scooter.

Affida il design del nuovo veicolo ad una straordinaria accoppiata di ingegneri aeronautici: Pier Luigi Torre, che si occupa della meccanica, (lo stesso che aveva creato i motori dell´idrovolante Savoia-Marchetti S.55A della trasvolata atlantica di Italo Balbo) e ricostruisce gli stabilimenti milanesi, e Cesare Pallavicino che era stato il direttore tecnico prima della Breda fino al 1935 e poi della Caproni, che si occupò del telaio e del design. Nel 1947 lo scooter, battezzato Lambretta da Daniele Oppi, è pronto e viene lanciato sul mercato.

L´enorme successo non solo nazionale fece sì che la Lambretta, nei quasi 25 anni di produzione, venisse costruita su licenza anche in Argentina, Brasile, Cile, India e Spagna. La Innocenti produsse, sulla base della meccanica dello scooter, anche una serie di motocarri che, inizialmente denominati anch´essi Lambretta, ebbero poi il nome di Lambro.
Con il boom economico esploso in Europa occidentale verso la fine degli anni sessanta la richiesta degli scooters ebbe un calo, mentre l´automobile era ormai alla portata di tutti; la Innocenti dovette quindi lottare per sopravvivere finanziariamente. La ”British Motor Corporation” (BMC) approfittò delle sue difficoltà finanziarie e nel 1959 con la sua esperienza di produzione propose un contratto alla Innocenti per produrre di una berlina dell´Austin di 900 cm³, la A40 su licenza della ”BMC” con i componenti forniti dalla BMC, la Innocenti Mini. Successivamente vennero prodotte anche altre automobili, ma anche con queste altre azioni di mercato, l´azienda chiuse la produzione nel 1971.